Когда Tesla впервые представила рулевое колесо Yoke, это вызвало много споров среди пользователей интернета. Многие считали, что нестандартная форма рулевого колеса непрактична, однако глава компании, Илон Маск, настаивал на том, что «все (человеческие) действия неверны», и что автомобиль должен автоматически выполнять все функции джойстика на руле.
Поскольку рулевое колесо Yoke лишено джойстика, Tesla использовала сенсорные кнопки на нем для управления некоторыми ключевыми функциями. Однако теперь компания представила новую версию рулевого колеса Yoke для моделей S и Model X, в которой добавлена физическая кнопка звукового сигнала, а также улучшено общее качество изготовления.
Новая конструкция рулевого колеса Yoke позволяет осуществлять все элементы управления во время вождения. Однако это сильно отличается от традиционного режима джойстика обычного рулевого колеса. На рулевом колесе Tesla также присутствуют два колеса прокрутки слева и справа. Кнопка слева позволяет регулировать положение зеркал заднего вида и другие функции, а кнопка справа управляет автопилотом и функциями автономного вождения, такими как автоматическое рулевое управление и активный круиз-контроль.